2019年初，蓝牙技术联盟正式发布了蓝牙5.1版，其最大亮点是引入“寻向”该功能将蓝牙技术的定位精度提高到亚米级，并释放了更多的应用场景。蓝牙高精度定位可分为两种技术原理：到达角度法（AoA）和出发角度法（AoD）。
AoA采用单天线发射寻向信号，接收终端内置天线阵列。当信号通过时，由于阵列天线接收的距离不同，会产生相位差，然后计算信号的方向。
AoD相反，具有阵列天线的设备信号发送到单个天线终端，接收终端可以通过接收到的信号计算波的方向，然后定位。
蓝牙AoA定位基本原理
AoA(Angle of Arriva)定位系统由标签端（或定位目标）和定位基站组成，包括天线阵列和高速定位引擎。
基于AoA定位的基本原理是将无线信号发送到定位基站。定位基站中的天线阵列在不同时间点收到同一信号源发出的无线信号。通过分析到达时间差，借助嵌入在定位基站中的定位算法，可以计算标签对定位基站的方位角和俯仰角，然后结合信号强度估计，可以准确定位目标的两维平面(两个以上定位基站可以空间定位同一目标)。
现阶段，蓝牙AoA在国内市场的应用量仍然很小AoA基站年出货量只有几万台，但蓝牙AoA/AoD可以对目前的RSSI方案形成一定的替代。
蓝牙位置服务设备出货量在2020年因疫情下降，2021-2025年年复合增长率将保持32%，2025年出货量将达到4.8亿台。
零售和服务是蓝牙垂直应用领域分布中，零售和服务是最大的应用领域，占66%。仓储物流、智能办公、医疗、制造等应用领域较多。
目前，市场也在积极研发AoD方案，AoD方案与蓝牙Beacon该方案相似。基站的要求只是发射信号，解决方案主要在标签端。该方案允许蓝牙AoA布网成本和蓝牙目前的成本Beacon方案的成本差不多，但对标签的要求更高。
